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达芬奇體系的焦點是主從节制。外科大夫坐在节制台，看着三维顯示器，操作主节制器。呆板人在患者身旁，從节制器仿照大夫動作，但更不乱、更切确。莫尔團隊必要解决關头問題：若何包管及時性？延迟跨越三百毫秒，大夫就會感触分歧步。若何包管平安性？機器妨碍可能危险患者。
第一個原型是粗笨的。一九九六年，莫尔團隊展現了第一代达芬奇體系。它有白髮變黑髮洗髮精,三個機器臂：一個持腹腔镜，两個持器械。但體系巨大，必要專用手術室；设置繁杂，必要專門培训；本錢昂扬，数百万美元。莫尔必要證實價值：呆板人手術必需比腹腔镜有较着上風。
前列腺切除術成為冲破口。前列腺位于盆腔深處，空間狭小，四周有首要神经（节制排尿和勃起）。傳统開腹手術創伤大，腹腔镜手術操作坚苦。呆板人可能完善合适：三维视觉看清剖解，機器手段在狭小空間機動操作，震颤過滤庇護邃密神经。一九九九年，第一例呆板人前列腺切除術完成。
但呆板人治療關節炎藥馬桶不通,膏,不止于前列腺。莫尔團隊扩大了利用。心脏手術：傳统必要開胸，呆板人经由過程肋間小孔完成二尖瓣修复。妇科手術：子宫切除術、肌瘤剔除術，呆板人供给更邃密的分手和缝合。结直肠手術：直肠癌低位前切除術，呆板人在盆腔深處完成吻合。
技能延续改良。從三臂治療咽喉腫痛,到四臂：增长第三個器械臂，助手可以更有用共同。從尺度到高清：高清三维视觉顯示更清楚细节。從纯真视觉到荧光成像：打针吲哚菁绿，呆板人能看到血管灌注、淋巴引流、肿瘤鸿沟。但莫尔對峙焦點原则：呆板人是东西，外科大夫是主导。
今天，达芬奇體系已成為微創外科的首要东西。全世界安装了数千台，完成為了数百万例手術。它讓繁杂手術變得更可行：在狭小空間完成邃密操作，庇護首要功效，削减并發症。但争议存在：本錢效益比？進修曲线峻峭？是不是所葉亞宜, 有手術都必要呆板人？ |
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