工業機器人產業链分析
呆板人包含了工業呆板人、辦事呆板人和特种呆板人。2019年工業呆板人市場范围189亿美元，占呆板人整体营收的54%。中國工業呆板人贩賣额為57亿美元，约占全世界市場的1/3。2015-2019年，海内工業呆板人行業贩賣额均匀增速高于全世界程度。2015-2019年全世界工業呆板人市場的均匀增速為12%，而中國市場的均匀增速到达17%。重要缘由是分歧市場合处的成长阶段分歧，今朝海内呆板人行業密度远低于重要發财國度，可是跟着中國生齿盈利的逐步消散，出產制造加倍依靠技能前进，工業呆板人密度晋升成為必定趋向。
行業具备较着的周期性，2019Q4-2020H1工業呆板人產量增速企稳回升。2018年以来，全世界实体经济增加乏力，中國汽车行業、中小企業景气宇不高，减弱了汽车工業、通用工業企業的固定資產投資规划，主動化本钱付出下滑。我國工業企業產制品周期延续时候约為3-4年，每轮周期均匀上行1-2年、下行2年。
全世界工業呆板人市場集中度较高，四大师族借助汽车财產进级，奠基全世界领先职位地方。全世界呆板人市場重要以工業呆板人“四大师族”為代表的欧、日系企業占据，包含發那科（FANUC）、安川（Yaskawa）、ABB、库卡（KUKA），市場份额合计到达50%以上。發那科建立于1956年，為日本企業，主营专業数控体系出產，其工業呆板人精度高，工艺节制麻利，小型化上风较着。安川機電建立于1915年，一样為日本企業，以关头零部件伺服和活動节制器發迹。ABB為瑞士企業，其出產的工業呆板人遍及應用于焊接、装置、锻造等不少范畴。库卡為德國企業，其工業呆板人利用遍及，触及到汽车、主動化、金属加工、食物和塑料等财產。汽车和3C市場依然是工業呆板人的重要市場，占整体范围60%以上。以工業呆板人四大师族為代表的欧、日系工業呆板人產物今朝重要以汽车工業呆板报酬主。缘由是汽车和電子制造行業尺度化水平较高，属于单件多量量制造，是比賓果玩法,力合适呆板人的利用場景。按照四大师族的财產链供應环境，除库卡的伺服機電还必要外购外，其余都可以实現伺服機電、节制体系的自產，從而大幅低落整機本钱，晋升毛利率，终极缔造公司的焦点竞争力。
工業呆板人利用范畴
工業呆板人在汽车、電子、金属成品、塑料及化工產物等行業已获得了遍及的利用。汽车、3C范畴之外的行業，因為產物非尺度化水平高，主動化率广泛不高，國表里企業处于统一起跑线。今朝在通用行業部門范畴，工業呆板人利用成长敏捷，海内呆板人制造企業具备相對于上风。因為客户范围小，非尺度化紧张，相對付汽车、3C市場而言，巨擘暂未充实涉足，海内企業面對的竞争压力相對于较小。2017年海内金属加工呆板人销量同比增加99%，從海内的市場份额来看，内資企業盘踞上风。2017年非金属矿物、塑料和化学成品業、金属加工業國產化率别离到达86%、74%、52%。
工業呆板人财產链
全部工業呆板人财產链包含上游焦点零部件、中游整機制造和下流体系集成。工業呆板人焦点零部件包含减速器、伺服機電與节制器，别离约占整機本钱的30%、20%和20%。本体包含枢纽关头型呆板人、并联型呆板人、直角坐标呆板人和SCARA呆板人。
在工業呆板人范畴，從焦点零部件、本体到体系集成，中都城具有必定的气力。
节制器
2018年中鼎祚動节制器市場范围超20亿元，工業呆板人节制器行業比力特别，节制必要和工業呆板人本体紧密亲密联系关系，國际主流的工業呆板人本体廠商一般自行开辟节制器，從而包管呆板人的不乱性和技能系统。是以，节制器市場與呆板人本体市場高度联系关系。节制器和伺服体系联系关系慎密，活動节制一体化是将来利用趋向，但需连系本体利用，本体企業在到达必定体量后，城市偏向于自立出產活動节制，纯真做活動节制很难保存。
减速器
减速器是工業呆板人最為关头的焦点部件，全世界市場高度集中，CR3高达85%。此中日本纳博特斯克（RV减速器）市場占比60%，日本哈默纳科（谐波减速器）市場占比15%。GGII数据显示，海内呆板人减速器70%以上的市場份额被外資减速器企業垄断（Nab、HD、住友、新宝等），國產化率不足30%。
减速器廠商履历了2017年“供不该求”的黄金期间，2018年“供过于求”的白银期间，2019年“求保存”的青铜期间。传统中带着“高精尖”的外套光环，曩昔一向吸引着浩繁企業和本钱伎痒。市場变革的速率远远超越想象，量价齐跌确当下，减速器行業作為重資產投資的典范代表，浩繁已入局的企業面對进退两难的地步。
新增的工業呆板人需求必定能動员减速器财產的快速成长。同时，减速器自己有额定的利用寿命，必要按期改换。工業呆板人的事情寿命通常是8-10年，时代减速器作為传動、承重部件，磨损不成防止，其利用寿命凡是在两年摆布，因此，当前保有的工業呆板人维修调养亦必要大量的减速器更换。GGII估计，2020-2023年，工業呆板人用减速器需求量超360万台。
從產物类型来看，國產谐波减速器前进相對于较着，今朝已出現如绿的、来福、富家紧密等廠商，從品牌度和市場份额上均有较大的晋升；國產RV减速器成长相對于迟钝，固然具有量產能力的廠商不在少数，可是從市場占比和品牌度来看，稍显弱势，國產廠商中还没有综合上风较為凸起的廠商朝表，年產销量在2万台摆布的廠商寥寥可数，尚难以對外資巨擘组成直接威逼。從另外一方面来看，RV减速器市場款式的不肯定性强于谐波减速器市場，RV减速器的高技能和高投資是重要的門坎，在必定水平上對入局者提出更高的请求。
海内企業在减速器范畴有所冲破，上市公司中，中鼎力德、巨轮智能、秦川機床、昊志電機等都在研發。绿的谐波在谐波减速器范畴有所技能冲破，乐成登岸科创版。南通振康今朝也具有了年產3万台的產能，并已向海内工業呆板人廠商埃夫特等供货。总体来说，國產减速器有所冲破，但知名度和市占率仍有待进一步提高。
伺服器
2018年海内伺服体系市場范围60亿元，我國工業呆板人伺服機電重要被外洋品牌垄断，此中日系品牌约占50%、泰西品牌约30%、中國台灣品牌约10%，大陆企業约10%。日系企業包含安川、三菱、三洋、欧姆龙、松下等公司，主如果小型功率和中型功率產物；泰西系品牌包含西門子、博世力士乐、施耐德等公司，在大型伺服具备上风职位地方；國產物牌重要包含汇川、台达、埃斯顿等公司，重要為中小型伺服。
固然工業根基盘的投資陆续回升，但短时间内需求传导仍然面對必定的停滞，不肯定危害身分仍然存在，特别是汽车行業，处于财產变化的长周期内，GGII认為，将来几年工業呆板人总体大暴發的可能性微不足道，细分范畴高增加则是大要率事務。從细分產物看：
在中國市場，今朝國產工業呆板人市場份额只有约32.8%，排名靠前的海内呆板人公司包含广州启帆、埃夫特、新松、埃斯特、广州数控、新时达等。
多枢纽关头呆板人
多枢纽关头呆板人由于與汽车行業的高联系关系度，受汽车行業不景气的影响较大。比拟之下，轻小负载產物的市場增速高于中大负载產物。但同时，轻小负载產物（负载≤20kg）同质化紧张，代价竞争愈演愈烈，系表里資工業呆板人廠商较劲的主疆場；中大负载產物（负载＞20kg）國產廠商起头偏重结构，但與外資差距尚存差距，针對细分范畴的定制化开辟本体或有较大機遇。
SCARA
SCARA呆板人是受3C行業動员的市場。重新品和代价看竞争，GGII统计显示，2019年國表里总计13家企業接踵推出了新功效或新型号的SCARA呆板人產物。2019年年头，市場上呈現了售价仅為15000元的SCARA呆板人单品。可以看出SCARA本体企業之间的竞争日益残暴，在必定水平上加重了行業内的“白热化”。2020年受益于3C行業需求動员，增加较着，2020H1市場增速在30%以上，部門头部廠商增速跨越50%。新入局者的延续增长，特别是六轴呆板人玩家的入局，無疑增长了SCARA呆板人范畴的热度，在本钱日益透明确当下失眠治療方法推薦,，曩昔纯真的產物贩賣计谋會垂垂失效，体系解决方案的能力将是各廠商都必要持久补足和晋升的能力要素。
并联呆板人
2019年，中國并联呆板人廠商数目跨越60家，并联呆板人市場的成长速率堪比其事情运行速率。并联呆板人因為在航空、金属加工、食物、醫疗等行業的需求日益不乱，一向显現快速增加的态势。
曾的“小众”市場逐步走向“潮水”，固然各玩家相互的差距尚小，但以勃肯特為代表的國產廠商已在產物立异上获得较猛进步，如针對芯片、珠宝、腕表等紧密部件的理料分拣，推出微米级直线驱動呆板人，可以知足更多高精度、高速率、高刚度的利用请求；别的另有协作并联呆板人，可以知足多機协作的请求。
在并联呆板人细分赛道，國產的市場张力进一步凸显，市場份额稳步晋升。蓝皮书数据显示，2017-2019年國產并联呆板人市場份额别离為55.00%、68.22%和75.32%。
体系集成
汽车和3C電子范畴，依然是外資為主的市場。而在必要非标定制化、充实理解和接触下流行業客户的市場（食物、饮料、物流等），已呈現海内廠商主导的場合排場。
工業呆板人体系集成商颠末多年的成长，行業属性與工艺属性特性较着，同时也在不竭的交织浸透，由于这个群体呈较為较着的“长尾”特征。
在硬件日趋趋同确当下，各廠商逐步聚焦在软件气力的比拼上。若是说硬件是集成商的根本课程，那末软件则是集成商的进阶课程，此中最大的难点在于将各行業各种技能工艺機理模子的创建，并终极转化為数字化的模子。
成长趋向
工業呆板人更小、更轻、更機動
当前，呆板人包含了工業呆板人、辦事呆板人和特种呆板人。2019年工業呆板人市場范围189亿美元，占呆板人整体营收的54%。中國工業呆板人贩賣额為57亿美元，约占全世界市場的1/3。的利用場景越發遍及，刻薄的出產情况對呆板人的体积、重量、機動度等提出了更高的请求。與此同时，跟着研發程度不竭晋升、工艺设计不竭立异，和新质料接踵投入利用，工業呆板人正向着小型化、轻型化、柔性化的标的目的成长，类人邃密化操作能力不竭加强。比方，日本SMC致力于為呆板人研制高品格的结尾履行器，研發的新型汽缸体积缩小了40%以上，质量最高减轻了69%，耗宇量最高削减了29%。日本爱普生首款新型折叠手臂六轴呆板人N2，可在現有同级别機器臂60%的工位空间内完成機動操作；折叠手臂六轴呆板人N6采纳内部走线设计，其折叠手臂可天然进入高层装备、呆板、架子等狭小空间；T3紧凑型SCARA呆板人将节制器内置，防止了在设置和保护进程中举行繁杂的布线，大大提高了本钱效力并连结较低的总运行本钱。德國费斯托（Festo）的新型全气動驱念头械臂，将刚性的“抓取”变化為柔性的“围取”，能完成機動抓取分歧巨细部件的使命。
人機协作成為首要成长标的目的
跟着呆板人易用性、不乱性和智能程度的不竭晋升，呆板人的利用范畴逐步由搬运、焊接、装置等操作型使命向加工型使命拓展，人機协作正在成為工業呆板人研發的首要标的目的。传统工業呆板人必需阔别人类，在庇护围栏或其他屏蔽以后，以防止人类遭到危险，这极大的限定了工業呆板人的利用结果。人機协作将人的认知能力與呆板人的效力连系在一块儿，從而令人可以平安、简洁的举行利用。比方，瑞士ABB的双臂人機协作呆板人YuMi可與工人一块儿协同事情，在感知到人的触碰后，會立即放慢速率，终极遏制活動。德國库卡（KUKA）的协作呆板人LBRiiwa可以以每秒10毫米或50毫米的速率抵近物体，并在碰到阻碍后立即遏制活動。优傲e-Series协作式呆板人可设定機器臂庇护性遏制的遏制时候和遏制距，并内置力传感器提高精度和活络度，知足更多利用場景的需求。
工業呆板人與工業互联網的连系日益慎密
跟着新一代信息技能與制造業进一步加快交融，制造業越發显著地表示出收集化、智能化的前沿成长趋向，呆板人龙头企業纷繁落子工業互联網，比方，库卡呆板人可與基于云技能的库卡Connect相连，实現呆板人與装备的联網，及时检察和阐發工業呆板人的运行状况，削减体系停機时候、举行展望性保护等，并经由过程大数据阐發延续提高出產率、质量和機動性。ABB推出ABBAbility工業云平台，并與华為开展互助结合研發呆板人端到真个数字解决方案，实現呆板人长途监控、设置装备摆设和大数据利用，进一步晋升出產效力和节省本钱。發那科（Fanuc）设立FanucIntelligentEdgeLinkandDrive（FIELD）平台，能实現主動化体系中的機床、呆板人、周边装备及传感器的毗连并举行数据阐發，提高出產进程中的出產质量、效力、機動度和装备的靠得住性。
硬件技能趋于成熟，难有倾覆立异。海内廠商迎来追桃園叫小姐,逐良機
连系巨擘成长履历和财產近况，把握活動节制焦点技能，晋升本体附加值的头部企業上风會愈来愈大。
下流用户企業逐步转型自供呆板人
因為采购范围增加和企業转型需求，财產链下流重点范畴的龙头企業起头加速并购和研發过程，进一步向上游延长。比方，美的团体经由过程收购库刀具收纳架,卡公司敏捷结构呆板人范畴的中游总装环节，堆集下流利用履历，创建起较着的竞争上风，并在收购德國库卡公司后，與以色列活動节制体系解决方案供给商Servotronix告竣计谋互助，进一步加强在工業呆板人范畴的研發气力。碧桂园团体建立子公司博智林呆板人，进军呆板人范畴，开辟研制利用于修建業、餐饮、物業辦理、醫疗、农業等范畴的呆板人產物。娃哈哈新建立了一家人工智能呆板人公司，加大智能呆板人研發力度，已实現對团体内部子公司的自立供货，并展开對外贩賣。
总结
四大师族持久盘踞工業呆板人的汽车和高真个3C范畴
中低真个工業呆板人范畴已有较多呆板人的上市公司，竞争剧烈
焦点零部件还是工業呆板人的焦点价值，出格是在高端（入口替换）及高性价比（更高普及）两个维度的機遇，如RV减速器等
本体的并联呆板人和协作呆板人，本土廠商前进较大
汽车和3C范畴以外的范畴，因為必要更好的非标定制化和辦事，海内公司具备更大的機遇
辦事和性价比是國產物牌的上风
责任编纂人：CC
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